Адаптивный круиз контроль, Адаптивный круиз-контроль — Википедия
Когда та сбрасывает скорость, ACC автоматически притормаживает и ваш автомобиль. Позволяет автоматически поддерживать необходимую скорость транспортного средства ТС , соблюдая заданную дистанцию удаления от впереди движущегося ТС [1] [2]. Смешно Интересно.
В данной статье кратко коснемся того, что же такое управление на основе поиска экстремума, в чём его преимущества и недостатки, а также предложим общие рекомендации по настройке таких контроллеров.
Тут вы не найдете исчерпывающих объяснений по всем тонкостям управления, материал представляет собой больше «быстрый взгляд» на возможный подход к управлению системой адаптивного круиз-контроля.
Управление на основе поиска экстремума — это алгоритм управления, не требующий модели объекта управления ОУ , который используется для поиска оптимального управления системой с неизвестной динамикой или системой, режимы работы которой с течением времени меняются. В определении неспроста используется термин оптимальное управление.
В ES-контроллере формирование управляющего сигнала происходит в процессе максимизации некоторой целевой функции, и оптимальное управление соответствует точке экстремума этой целевой функции отсюда и название Extremum Seeking. Для наглядности рассмотрим работу ES-контроллера на примере системы с одним заданным режимом работы — то есть попробуем решить задачу статической оптимизации. Пусть по параметрам объекта управления составлена некоторая целевая функция, максимальное значение которой соответствует оптимальному управлению рисунок ниже.
В общем случае целевая функция может принимать любой вид.
Поиск оптимального управления начинается с некоторого начального приближения, задаваемого в интеграторе рисунок 1. Рассмотрим подробнее процесс формирования оптимального управления, который происходит в четыре этапа. Модуляция — возмущение управляющего сигнала с помощью низкоамплитудного синусоидального сигнала заданной частоты. На этапе модуляции к исходному управляющему сигналу прибавляется низкоамплитудный синусоидальный сигнал заданной частоты частота модуляции.
Это делается для того, чтобы в последствии оценить изменение целевой функции.
Отклик системы — реакция объекта управления на возмущенный модулированный управляющий сигнал. Возмущенный сигнал управления изменяется по гармоническому закону. Аналогично имеем противоположную картину в случае увеличения управления.
Демодуляция — перемножение полученного значения целевой функции на синусоидальный сигнал с частотой, равной частоте модуляции. Если перемножить синусоидальный сигнал с частотой, равной частоте модуляции, и полученное значение целевой функции красный и голубой графики на рисунке 3 , то получим график синусоидальный сигнал черного цвета , результирующей функции, принимающей неотрицательные значения.
Как правило, перед перемножением значение целевой функции дополнительно пропускают через фильтр высоких частот, поскольку нам важно отследить именно изменение целевой функции. Подробнее об этом можно почитать здесь. Таким образом, на выходе демодуляции имеем некоторое положительное число, которое далее послужит для обновления начального приближения. Обновление параметров — обновление текущего управляющего сигнала путем интегрирования демодулированного сигнала. На заключительном этапе к текущему управляющему сигналу с некоторым усилением прибавляется величина демодулированного сигнала.
Как правило, для удаления высокочастотного шума из демодулированного сигнала, также добавляют фильтр низких частот рисунок 1.
В нашем примере демодулированный сигнал представляет собой некоторое положительное число. Таким образом, повторяя этапы , ES-контроллер будет приближать управление к оптимальному для заданного режима работы системы. Когда управление станет близким к оптимальному, величина демодулированного сигнала будет примерно равна нулю, и управляющий сигнал будет лишь незначительно колебаться в районе оптимального — рисунок 4.
Изначально мы приняли, что начальное приближение управления меньше оптимального. Давайте посмотрим, что будет в случае, когда на графике целевой функции рисунок 2 начальное приближение правее экстремума, рисунок 5.
С уменьшением управляющего сигнала ветвь красного синусоидального графика идет вниз значение целевой функции теперь увеличивается ветвь голубого синусоидального сигнала идет вверх. Таким образом, в результате демодуляции мы теперь получим некоторое отрицательное число. По итогу ES-контроллер аналогично будет приближать управление к оптимальному. При управлении системой, режимы работы которой с течением времени меняются, параметры целевой функции также могут меняться рисунок 6.
В остальном алгоритм работы аналогичен рассмотренным шагам Чуть позже на примере системы адаптивного круиз-контроля приведем общие рекомендации по настройке этих параметров.
А пока подведем итог и выделим основные плюсы и минусы управления на основе поиска экстремума. Не подходит для объектов управления, режимы работы которого меняются быстро в этом случае поиск оптимального управления не будет успевать сходиться к оптимуму.
Не подходит для объектов управления, которые медленно реагируют на управляющий сигнал нужно успевать оценивать изменение целевой функции. Все без исключения автомобили, продающиеся официально на украинском рынке, требуют того, чтобы водитель при включенном адаптивном круиз-контроле держал руки на руле.
И если вы уберете руки с руля, то машина вам об этом быстро напомнит, а в некоторых случаях может сама же и остановиться. К примеру, если за рулем Mercedes-Benz E-Class вы проигнорируете просьбу взяться за руль, то машина «может подумать», что водителю стало не по себе: ассистент включит «аварийку» и, замедляясь, прижмет авто к обочине.
При ограниченной видимости в непроглядный туман или в проливной дождь можно выставить скорость неторопливого попутного транспортного средства и так же неспешно ехать за ним, доверив машине соблюдение равной безопасной дистанции.
Но в самых тяжелых условиях, когда рабочая зона радара будет максимально заливаться водой, борткомпьютер вам подскажет, что система адаптивного круиз-контроля временно недоступна, и полагаться придется только на свое внимание и умение. А строго говоря, нужно быть собранным всегда, когда находишься за рулем — положение обязывает. Как включить Push-уведомления? Дякую за вашу роботу! В Вашем браузере отключен JavaScript. Как отключить? Адаптивный круиз-контроль. Что он умеет и стоит ли переплаты?
Адаптивный круиз-контроль — это система, которая позволяет вашему автомобилю самостоятельно удерживать постоянную скорость и выбранную дистанцию до впереди идущей машины. Как часть пакета активной безопасности, он все чаще встречается даже на автомобилях среднего и бюджетного ценовых сегментов: технология дешевеет и «идет в народ». Как ни странно, на этом фоне далеко не все автомобилисты знают как таким «круизом» правильно пользоваться и, главное, как получить от него максимальную выгоду.
Рейтинги автомобилей. Дисковые тормоза против «барабанов». Вопрос цены или дело привычки?
Тест-драйв Mazda 3: В зоне комфорта. Тест-драйв Audi S6: Буква особого назначения. Тест-драйв Porsche Macan S: Ваш билет. Станет ли обязательной система автоматического торможения? Зачем нужна и как устроена система ночного видения.
Поделиться в соц. Подпишитесь на рассылку Получайте первыми новости в удобном формате. Вы подписаны на рассылку новостей от AUTO. RIA Закрыть. Вы отписались от рассылки новостей на AUTO.
Вы подписаны на рассылку новостей. Для отображения Push-сообщений в Вашем браузере включите уведомления.
Хотите получать новости на другой номер? Введите новый номер. Введите новый e-mail. На Ваш email: test ria. RIA, раз в неделю Закрыть.
Добавить комментарий к статье Микита , 24 февр. Ответить 6 0. Предыдущий материал. Серийный электрокар Ioniq 5 дебютировал.
Следующий материал. Кабмин изменил Правила дорожного движения о перевозке детей.
